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慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是一個使用加速計(jì)和陀螺儀來測量物體的加速度和角速度，并用計(jì)算機(jī)來連續(xù)估算運(yùn)動物體的位置、姿態(tài)和速度的輔助導(dǎo)航系統(tǒng)。它不需要一個外部參考系，常常被用在飛機(jī)、潛艇、導(dǎo)彈和各種航天器上。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)至少包括計(jì)算機(jī)及含有加速度計(jì)、陀螺儀或其他運(yùn)動傳感器的平臺（或模塊）。開始時，有外界（操作人員及全球定位系統(tǒng)接收器等）給慣性導(dǎo)航系統(tǒng)提供初始位置及速度，此后慣性導(dǎo)航系統(tǒng)通過對運(yùn)動傳感器的信息進(jìn)行整合計(jì)算，不斷更新當(dāng)前位置及速度。其優(yōu)勢在于給定了初始條件后，不需要外部參照就可確定當(dāng)前位置、方向及速度。通過檢測系統(tǒng)的加速度和角速度，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)可以檢測位置變化（如向東或向西的運(yùn)動），速度變化（速度大小或方向）和姿態(tài)變化（繞各個軸的旋轉(zhuǎn)）。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是以陀螺和加速度計(jì)為敏感器件的導(dǎo)航參數(shù)解算系統(tǒng)。車載領(lǐng)域慣性導(dǎo)航多少錢

慣性導(dǎo)航，是指通過測量運(yùn)動體的加速度并進(jìn)行積分運(yùn)算，獲得運(yùn)動體的瞬時速度和瞬時位置數(shù)據(jù)的技術(shù)，主要由陀螺儀和加速度計(jì)提供物理參數(shù)。衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)需要依靠衛(wèi)星完成導(dǎo)航工作，而慣性導(dǎo)航依靠自身搭載的慣性器件完成導(dǎo)航工作，不依靠外界信息，也不向外部輻射能量，具備較高的隱蔽性。同時，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)可以全天候工作于高空、地表、水下等各種環(huán)境，覆蓋范圍較廣，與衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)相比數(shù)據(jù)提供也更為豐富，是一種自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。組合導(dǎo)航是指綜合各種導(dǎo)航設(shè)備來進(jìn)行導(dǎo)航的技術(shù)。大多數(shù)組合導(dǎo)航系統(tǒng)以慣導(dǎo)系統(tǒng)為主，其原因主要是由于慣性導(dǎo)航能夠提供較多的導(dǎo)航參數(shù)和全姿態(tài)信息等參數(shù)，相較其他導(dǎo)航系統(tǒng)更為優(yōu)越。西北慣性導(dǎo)航INS供應(yīng)慣導(dǎo)系統(tǒng)可以為運(yùn)動載體提供位置、速度、姿態(tài)（航向角、俯仰角、橫滾角）等信息。

慣性導(dǎo)航在自動駕駛定位系統(tǒng)中具有不可替代性。慣導(dǎo)具有輸出信息不間斷、不受外界干擾等獨(dú)特優(yōu)勢，可保證在任何時刻以高頻次輸出車輛運(yùn)動參數(shù)，為決策中心提供連續(xù)的車輛位置、姿態(tài)信息，這是任何傳感器都無法比擬的。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是可以輸出完備的六自由度數(shù)據(jù)的設(shè)備，慣導(dǎo)能夠計(jì)算x,y,z三個維度的平動量（位置、速度、加速度）和轉(zhuǎn)動量（角度、角速度），并可以通過觀測模型，推測其他傳感器狀態(tài)的測量值，再用預(yù)測值和測量值的差用于加權(quán)濾波。若要獲得實(shí)時的姿態(tài)角、方位角、速度和位置，慣導(dǎo)是比較好的選擇。

慣性導(dǎo)航其實(shí)是較早使用的導(dǎo)航系統(tǒng)之一。慣性導(dǎo)航是一種通過測量運(yùn)動物體的加速度，并自動進(jìn)行積分運(yùn)算，獲得運(yùn)動物體瞬時速度和瞬時位置數(shù)據(jù)的技術(shù)。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)一般安裝在運(yùn)動物體內(nèi)部，工作時不用依賴外界提供信息就能進(jìn)行導(dǎo)航，不易受到干擾，是一種自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。慣性測量裝置一般包括加速度計(jì)和陀螺儀。加速度計(jì)是測量物體的加速度，陀螺儀又被叫做角速度傳感器，是測量角速度的。利用這些裝置記錄的參數(shù)就可以計(jì)算并導(dǎo)航了。但是由于采樣頻率一般很高（一秒內(nèi)幾十甚至幾百次），所以累加起來誤差很容易擴(kuò)大，所以長時間使用慣性導(dǎo)航會導(dǎo)致誤差很大，所以慣性導(dǎo)航適合在短時間內(nèi)使用。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)有望憑借其自主性成為自動駕駛高精度定位中必不可少的關(guān)鍵部件。

慣性導(dǎo)航的局限：之所以會出現(xiàn)衛(wèi)星導(dǎo)航，還是因?yàn)閼T性導(dǎo)航的確定了。比起其他導(dǎo)航，慣性導(dǎo)航有一個較大的局限：積累誤差。MCU的運(yùn)算都是量化的，難免會有誤差，而慣性導(dǎo)航更是持續(xù)計(jì)算，積累起來的誤差有時會達(dá)到不可接受的地步，解決這個問題的辦法通常就是補(bǔ)償和修正：每隔一段時間重新調(diào)整一下位置、速度、角速度這些量進(jìn)行校正。4、慣性導(dǎo)航的應(yīng)用前景：慣性導(dǎo)航在現(xiàn)在應(yīng)用較多的是把慣性導(dǎo)航和GPS、北斗衛(wèi)星導(dǎo)航結(jié)合在一起，做成組合導(dǎo)航來使用。比如GPS/北斗+慣性導(dǎo)航一體車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)具備極高的抗干擾性和隱蔽性。上海車道級慣性導(dǎo)航

慣性導(dǎo)航系統(tǒng)隱蔽性好，因?yàn)樗幌蛲獍l(fā)射信號，也不接收外部信號，所以不容易被發(fā)現(xiàn)。車載領(lǐng)域慣性導(dǎo)航多少錢

慣性導(dǎo)航的應(yīng)用：日常車載GPS衛(wèi)星導(dǎo)航中，常常會經(jīng)過地下停車場、隧道、高架橋、密林小路、高樓林立的窄道等地段，導(dǎo)航突然不動了，直到把車開到開闊的天空下，導(dǎo)航中的車位圖標(biāo)才突然跳過去，體驗(yàn)很不好。在失去位置的時候，慣性導(dǎo)航軟件知道速度、車輛的位置、行駛路線等信息。結(jié)合加速度傳感器提供的加速度，可以根據(jù)二次積分的方式計(jì)算出加速度產(chǎn)生的位移，然后根據(jù)初始速度計(jì)算出速度產(chǎn)生的位移，進(jìn)而推算出車輛新的位置。這樣，在沒有GPS衛(wèi)星信號的情況下仍然可以使用慣性導(dǎo)航。車載領(lǐng)域慣性導(dǎo)航多少錢

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