機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等單獨(dú)運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般機(jī)械手有2～3個(gè)自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的重點(diǎn)通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過(guò)對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干。噸桶沖壓機(jī)械手企業(yè)

機(jī)械手的種類(lèi)，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專(zhuān)業(yè)機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有單獨(dú)的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門(mén)操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱(chēng)為機(jī)械手。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件。噸桶沖壓機(jī)械手企業(yè)自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。

數(shù)控機(jī)床桁架機(jī)械手其中：結(jié)構(gòu)框架，主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構(gòu)成；X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個(gè)運(yùn)動(dòng)組件為桁架機(jī)械手的重點(diǎn)組件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標(biāo)系。各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動(dòng)件、傳感器檢測(cè)元件以及機(jī)械限位組件等五部分組成。結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動(dòng)件等組件的安裝底座，同時(shí)也是機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。

數(shù)控機(jī)床桁架機(jī)械手是一種行走于桁架上的直角坐標(biāo)式機(jī)械手，桁架機(jī)械手一般為X、Y、Z三軸，加持轉(zhuǎn)塔式手爪，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的機(jī)床裝夾和收料。數(shù)控機(jī)床桁架機(jī)械手的立柱和料倉(cāng)一般布置于機(jī)床的左右兩側(cè)，機(jī)械手臂在機(jī)床主軸正上方直上、直下的方式給機(jī)床進(jìn)行自動(dòng)上下料。數(shù)控機(jī)床桁架機(jī)械手的優(yōu)勢(shì)：采用強(qiáng)度高的結(jié)構(gòu)鋼，整體強(qiáng)度高，不易振動(dòng)搖晃。滾輪導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，承載能力極強(qiáng)，剛性佳。安裝調(diào)整要求低，相比于繁雜的關(guān)節(jié)機(jī)器人，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)便于人員理解、操作簡(jiǎn)單、維護(hù)方便。壽命長(zhǎng)，不會(huì)像普通直線導(dǎo)軌滑塊易受加工精度及潤(rùn)滑影響失效損壞。便于維護(hù)，導(dǎo)軌極易維護(hù)，即使損壞更換也極其方便?？膳渲脼槿]環(huán)系統(tǒng)，即會(huì)實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)械手控制系統(tǒng)發(fā)出指令和實(shí)際位置是否一致（如非全閉環(huán)、齒輪損壞等實(shí)際不移動(dòng)不準(zhǔn)確，而控制系統(tǒng)無(wú)法感知），Z軸檢測(cè)到往下掉時(shí)可機(jī)械鎖止，防止發(fā)生安全事故。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，機(jī)械手需有6個(gè)自由度。

質(zhì)量佳的數(shù)控車(chē)床上下料機(jī)械手手臂上面有一段被加工成齒條，與齒輪嚙合。當(dāng)手臂伸縮缸推動(dòng)活塞桿做往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)齒輪在固定齒條上滾動(dòng)，從而帶動(dòng)手臂以一定的速度作伸縮動(dòng)作。氣缸是手臂擺動(dòng)缸，它推動(dòng)齒條作往復(fù)運(yùn)動(dòng)使齒輪回轉(zhuǎn)，從而使整個(gè)手臂部分左右擺動(dòng)。手指的上下運(yùn)動(dòng)是由手指升降缸推動(dòng)，當(dāng)吸盤(pán)下降緊貼在片料上時(shí)向噴嘴通人壓縮空氣，吸盤(pán)即將片料吸起，切斷氣源片料落下。之所以加工中心機(jī)械手受到重視和歡迎，更多的在于它在環(huán)保性操作上顯示出了優(yōu)越性，也有相關(guān)人士預(yù)測(cè)它的未來(lái)發(fā)展前途光明，比如在各種高溫行業(yè)和低溫行業(yè)的普遍應(yīng)用，目前經(jīng)過(guò)人氣測(cè)試發(fā)現(xiàn)其在深水行業(yè)和放射物質(zhì)研究行業(yè)以及污染環(huán)境條件下可以有所突破。采用自動(dòng)化沖床機(jī)械手可代替人工操作的風(fēng)險(xiǎn)，無(wú)工傷事故。噸桶沖壓機(jī)械手企業(yè)

機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，一般沒(méi)有單獨(dú)的控制裝置。噸桶沖壓機(jī)械手企業(yè)

伴著時(shí)間的推移，生產(chǎn)產(chǎn)品越來(lái)越依賴(lài)于自動(dòng)化，尤其是工件類(lèi)產(chǎn)品，自動(dòng)化生產(chǎn)已經(jīng)成為主要手段。然而自動(dòng)化的生產(chǎn)絕少不了機(jī)械手，目前機(jī)床配備的機(jī)械手主要有數(shù)控機(jī)床桁架機(jī)械手和機(jī)器人兩種，它們都可以順利完成人工無(wú)法操作的任務(wù)。一般來(lái)說(shuō)，企業(yè)使用數(shù)控機(jī)床加工零器件商品的時(shí)候，通常有兩種選擇，一則是利用多關(guān)節(jié)機(jī)器人來(lái)生產(chǎn)加工，另一種是采用數(shù)控機(jī)床桁架機(jī)械手設(shè)備來(lái)完成生產(chǎn)加工。大體上講，這兩者區(qū)別如下：通過(guò)桁架自動(dòng)化機(jī)械手與機(jī)器人機(jī)械手的對(duì)比，我們不難發(fā)現(xiàn)它們的操作有著不同的復(fù)雜程度。關(guān)節(jié)機(jī)器人機(jī)械手在運(yùn)行過(guò)程中可以完成復(fù)雜的操作，該設(shè)備關(guān)節(jié)一般是由6個(gè)軸組成的，因此其可以靈活地進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)任意軌跡和角度的工作。但是桁架自動(dòng)化機(jī)械手則不同，因?yàn)樵撛O(shè)備只能實(shí)現(xiàn)X、Y、Z三軸運(yùn)動(dòng)方向的操作。所以在運(yùn)行過(guò)程中受到的限制也是頗多，一些復(fù)雜的生產(chǎn)工藝無(wú)法完成。噸桶沖壓機(jī)械手企業(yè)

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